Numerik Praktikum 7

Aufgaben:

Template für Roboterarm Movie

# Python Template fuer Movie
#

import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.patches as mpatches
from matplotlib.animation import FuncAnimation

fig = plt.figure(figsize=(6,6))
l1, = plt.plot([], [])
l2, = plt.plot([], [],'o')

# p: Funktion zur Berechnung der Punkte auf der Trajektorie
# ti: wird auch für die Berechnung der Winkel benutzt
ti = np.linspace(0,4,int(4/.01+1))
pi = np.array([p(tii) for tii in ti])

# Plot der Punkte der Trajektorie
plt.plot(pi[:,0],pi[:,1],'-',alpha=0.5)

plt.xlim(-3,3)
plt.ylim(-3,3)
plt.gca().set_aspect(1)
plt.gca().add_patch(mpatches.Circle((0,0), 2-1,alpha=0.1))
plt.gca().add_patch(mpatches.Circle((0,0), 2+1,alpha=0.1))
plt.grid()
plt.xlabel('x')
plt.ylabel('y')

# si: Liste der Winkel fuer die Trajektorie
# PG(theta1, theta2): Funktion zur Berechnung der Drehpunkte und des Endpunkts des Roboters. Bsp:
#       array([[0.        , 0.        ],  # Ursprung
#              [0.58856217, 1.91143783],  # 1. Drehpunkt
#              [1.        , 1.        ]]) # 2. Drehpunkt / Endpunkt

def animate(i):
    l1.set_data(*PG(*si[i]).T)
    l2.set_data(*PG(*si[i]).T)
    
    return l1,l2

ani = FuncAnimation(fig, animate, blit=True, frames=len(si))
ani.save('Trajektorie.gif', writer='pillow', fps=50)
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